По идее мне нужно чтобы в orders поступила одна строчка с id заказа. А в items поступили два товара, под разным id но с одинаковым order_id. Как это сделать, подскажите пожалста.

Так и будет работать, если вы сделаете один раз запись в таблицу orders и две записи в таблицу items.

    $query = mysql_query("INSERT INTO orders(name,s_name,address,post_index,email,date,time) VALUES ('$name','$s_name','$address','$post_index','$email','$date','$time')");
    $result = mysql_query($query);
    $order_id = mysql_insert_id();
    $query = mysql_query("INSERT INTO items(order_id,product,price,qty) VALUES ('$order_id','{$product['name']}','{$product['price']}','$quantity')");
    $result = mysql_query($query);

    endforeach;

foreach($_SESSION['cart'] as $id => $quantity):
$product = get_product($id);
$query = mysql_query("INSERT INTO orders(name,s_name,address,post_index,email,date,time,product,prod_id,price,qty) VALUES ('$name','$s_name','$address','$post_index','$email','$date','$time','{$product['name']}','{$product['url']}','{$product['price']}','$quantity')");
endforeach;

echo "<p>Ваш заказ успешно принят! </p>";
unset($_SESSION['cart']);